1922. október 23-án született a Fejér megyei Adonyban, a Duna mellett. Korán megmutatkozott élénk, kimeríthetetlen fantáziája és jó rajztehetsége. Öt éves korában megtanult olvasni. Első olvasmányai igen nagy hatással voltak rá, hat éves korától írt és rajzolt meséket, amelyek 12 éves korától meg is jelentek. Első meseregényét, a Fánni, a modern tündért 14 éves korában saját rajzaival folytatásokban közölte egy gyermekújság.
Iskoláit kezdetben magántanulóként otthon, édesanyjával, majd Székesfehérvárott, később a budapesti angolkisasszonyoknál végezte; Bécsben könyvillusztrációt és plakáttervezést tanult.
1941-ben, 19 éves korában a Dante kiadónál jelent meg első meseregénye, Az elvarázsolt egérkisasszony, majd 1942-ben a második, Cimborák címmel.
1944-ben feleségül ment Németh Sándorhoz. Két lányuk született, Ágnes és Anna.
1958-ban csatlakozott az újonnan alakult Magyar Televízió Gyermek- és Ifjúsági Osztályához, ahol szerkesztő-dramaturgként, majd főmunkatársként kis híján harminc évig, 1986-os nyugdíjba vonulásáig dolgozott. A magyar televíziózás hőskorában munkatársaival, Kelemen Endrével, Rockenbauer Pállal és Tarbay Edével alakították ki a magyar gyermek- és ifjúsági tévéműsorok kereteit. Bálint Ágnes a meseműsorok alapjait teremtette meg.
Az ő ötlete alapján született meg a Cicavízió monoszkópja és a Tévé-Maci. A naponta jelentkező, kezdetben a tévébemondók által felolvasott esti meséket lassan felváltotta apró bábjelenetekkel. 1961-ben havonta egy-egy félórában jelentkezett a Mi újság a Futrinka utcában? című bábsorozat, ezt követte a Mazsola, szintén bábsorozat, több folytatásban. A bábok nagy részét Lévai Sándor tervezte, Mazsola és Cicamica figuráját Bródy Vera alkotta.
A bábfilmek után következtek a rajz-, majd papírkivágásos mesesorozatok, mint a Kukori és Kotkoda vagy a Frakk.
1968-ban indította útjára a Kuckót, amely az első környezetvédő műsorként a gyerekek természet- és sportszeretetét kívánta kibontakoztatni.
Szerkesztő-dramaturgként az ő nevéhez fűződik a Magyar népmesék első csokorba gyűjtése, vagy a Vízipók, csodapók sorozat indítása, amely a gyerekeket megismerteti az élővilág olyan, kevésbé közkedvelt egyedeivel, mint a rovarok vagy a pókok.
Mindeközben több mesét és mesejátékot írt a Magyar Rádió ifjúsági osztályának (onnan indult el a Szeleburdi család is), meséi jelentek meg különböző gyermekújságokban (Kisdobos, Dörmögő Dömötör), és számtalan meseregényt írt. 1962-től szinte évente jelentek meg könyvei a Móra könyvkiadónál: a Mi újság a Futrinka utcában?, a Mazsola-könyvek, a Frakk-kötetek és így tovább.
A Szeleburdi családból és a Hajónaplóból Palásthy György két ifjúsági filmet rendezett.
Könyveit és mesesorozatait több nyelvre lefordították. Maga is sokat fordított, így a Babar-könyveket, de számos külföldi filmsorozat magyar szövege is neki köszönhető (pl. Rumcájsz, a rabló, Kacsa Kázmér kalandjai, Héraklész, Állatolimpia, továbbá epizódok a Garfield sorozatból).
Kevésbé ismert az 1988-ban újszerű technikával, a Karsai pantomim együttes, valamint Kern András és Kútvölgyi Erzsébet közreműködésével készült Szimat Szörény című sorozat, amelynek rendezője Kaminski Jurek volt, zenéjét Oroszlán Gábor és Oroszlán György szerezte.
1994 és 1998 között készült a Kék egér című rajzfilmsorozata.
Utolsó meseregénye, a Vízitündér, vízimanó 2000-ben jelent meg.
Élete során több elismerében részesült: 1975-ben József Attila díjat kapott. 1997-ben A Magyar Köztársasági Érdemrend kiskeresztjét vehette át Göncz Árpád köztársasági elnöktől. 1998-ban Vecsés díszpolgárává választották. 2000-ben Szent Imre díjat kapott. Szülővárosa Adonyért emlékéremmel tüntette ki, és 2010-ben posztumusz díszpolgárává választotta.
2006-ban életművéért, írói munkásságáért az önéletrajzi ihletésű Lepke az írógépen újabb kiadása Az Év Gyermekkönyve díjat nyerte a Gyermekkönyvek Nemzetközi Tanácsa (IBBY) Magyar Szekciójától.
2008. október 24-én, egy nappal 86. születésnapja után hunyt el.
Ahogy visszaemlékezésében írja: „Csodaszép életem volt. Meseszép.”
